道教形成于东汉中后期。其主要的来源是盛行于西汉的黄老学说中的某些思想以及民间流行的巫术、神仙方术。初期无系统教义。顺帝时，琅邪宫崇诣门阙，上其师于吉所著《太平清领书》一百七十卷，是为道教的原始经典。

东汉后期，道教出现太平道和五斗米道两大教派，均流行于民间，有比较严密的组织和规范化的科戒仪式。太平道首领是活动于冀州的张角，自称“大贤良师”，以画符咒语为人治病。他阐发《太平清领书》中的某些平等观念，主张赈济贫民。中平元年（184），张角率徒众发动了黄巾起义。起义失败后，太平道逐渐销声匿迹。

五斗米道的首领是活动于蜀、汉中的张陵。他广招徒众，入道者出米五斗，故称五斗米道。又因张陵自称太上老君降命其为天师，故亦称天师道。奉老子为教主，以《老子五千文》（即《道德经》）为主要经典。教人奉道悔过，用符水咒法治病。设置二十四个传道教区，称二十四治（除北邙山治以外，均在今四川境内），治内设祭酒以领道民。

张陵死后，其孙张鲁在汉中建立了政教合一的政权达三十余年。张鲁自号师君，初学道者称鬼卒，久受道而成信徒者号祭酒，各领部众，多者为治道大祭酒。又作义舍，行路者可免费食义米及肉，量腹而足。徒众犯法，于静室中思过，三原(即赦免三次)而后刑。张鲁后来投降曹操，拜镇南将军，封阆中侯。五斗米道因此得以保存，并吸收了原太平道的一些教徒，成为道教的唯一教派。 　　

三国西晋时，五斗米道发展为天师道。天师道分符水派和金丹派。前者仍采用首过（即自省思过）、符水治病等方式，在民间传播；后者则以金丹经、房中术等手段为统治者帮闲服务。两晋时期，入五斗米道者颇有其人。王羲之家族即“世事张氏五斗米道”。相传让陶渊明说出“不为五斗米折腰”的上司就是当时的江州刺史五斗米道徒王凝之。

四川和江、浙地区农民领袖多有利用五斗米道起事者。孙恩、卢循领导的农民起义，有众数十万人。南北朝时，寇谦之自称奉太上老君之命，清整道教，除去三张（张陵、张衡、张鲁）伪法；创立“专以礼度为首，加之以服食闭炼”的新天师道，后称北天师道。陆修静重整道教经书，吸收佛教思想、仪节，创立较为系统的道教斋戒仪范，后称南天师道。唐宋以后，南北天师道与上清派、净明道、灵宝派等合流。元以后统归正一道。

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